【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我一直 意识到ARToolKit本质将会因此一有兩个 上能 实时求解相机内外参的补救方案。

拿到一有兩个 新的SDK,90%的人应该总要先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,因此例外。不过此人 之前 是做iOS开发的,统统从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。上面的博客内容基本上也总要围绕这一 SDK进行的。当然,将会今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你在身边识别的图片模板,我我觉得上述表格使用图片来表示pattern,因此在ARToolKit中,我就们前要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList因此“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练这一 累积上面会专门开一章详解

pattern的图片上能 打印出来,example中的pattern图片总要放满doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件因此hiro.patt。

打开hiro.patt文件,我就看多上面总要数字,不过很明显,那先 应该总要颜色值:

考虑到hiro是黑白图,统统我将那先 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质我我觉得是曾经的:

而pinball.jpg的pattern文件是曾经的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放满doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,上能 明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是将会有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 有些配置文件


除了pattern文件,每个example总要有兩个 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是那先 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加上这一 字段表示该模型有透明累积。

我我觉得你也上能 通过修改程序池池,增加此人 的配置选项,还是很方便扩展的。